Mô hình hóa và thiết kế luật điều khiển cho rô bốt di động có ràng buộc nonholonomic trong điều kiện tồn tại trượt dọc, trượt ngang và các bất định mô hình - Mã số đề tài: VAST01.06/17-18

Chủ nhiệm đề tài Nguyễn Văn Tính
Đơn vị thực hiện Viện Công nghệ Thông tin
Thời gian thực hiện 2017 - 2018
Tổng kinh phí 600 triệu đồng
Xếp loại đề tài Khá
Hình ảnh nổi bật của đề tài Hình ảnh nổi bật
Mục tiêu đề tài

- Nắm bắt được các phương pháp xây dựng mô hình động học và động lực học của rô bốt di động kiểu bánh xe có ràng buộc nonholonomic mà đã chú ý đến cả trượt dọc và trượt ngang.
- Đóng góp cơ sở lý thuyết về cơ học, điều khiển học cho bài toán điều khiển rô bốt di động kiểu bánh xe có ràng buộc nonholonomic khi có trượt dọc và trượt ngang.

Kết quả đạt được

- Về khoa học:

  • Đóng góp cơ sở lý thuyết về cơ học, điều khiển học cho bài toán điều khiển rô bốt di động kiểu bánh xe có ràng buộc nonholonomic khi có trượt dọc và trượt ngang.

- Về ứng dụng:

  • Kết quả và sản phẩm của đề tài có thể sử dụng cho giảng dạy tại các chuyên ngành Cơ điện tử, tự động hóa, điện tử tin học, điều khiển tự động trong các trường đại học và viện nghiên cứu.
  • Có khả năng sử dụng trong công tác nghiên cứu khoa học chuyên sâu.

- Về đào tạo: hỗ trợ đào tạo 01 tiến sĩ.

nvtinh4

- Về công bố: 02 bài báo khoa học thuộc tạp chí SCI-E, 02 bài báo khoa học thuộc tạp chí quốc gia.

Một số hình ảnh của đề tài:

nvtinh1

nvtinh2

nvtinh3

Sản phẩm

- Các bài báo đã công bố :

  • Tinh Nguyen, Hung Linh Le, Neural network-based adaptive tracking control for a nonholonomic wheeled mobile robot subject to unknown slips, Journal of Computer Science and Cybernetics, Vietnam Academy of Science and Technology, 2017, 33(1), 1-17.
  • Tinh Nguyen, Linh Le, “Neural network-based adaptive tracking control for a nonholonomic wheeled mobile robot with unknown wheel slips, model uncertainties, and unknown bounded disturbances”, Turkish Journal of Electrical Engineering & Computer Sciences, 2018, 26, 378-392.
  • Tinh Nguyen, Kiem Nguyentien, Tuan Do, Tuan Pham, Neural Network-based Adaptive Sliding Mode Control Method for Tracking of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot with Unknown Wheel Slips, Model Uncertainties, and Unknown Bounded External Disturbances, Acta Polytechnica Hungarica, 2018, 15(2), 103-123.
  • Kiem Nguyentien, Linh Le, Tuan Do, Tinh Nguyen, Minhtuan Pham, Robust control for a wheeled mobile robot to track a predefined trajectory in the presence of unknown wheel slips, Vietnam Journal of Mechanics, Vietnam Academy of Science and Technology, 2018, 40(2), 141 –154.

Bản quyền thuộc về Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam.
Địa chỉ: 18 Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội. Email: This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it.
Khi phát hành lại thông tin trên Website cần ghi rõ nguồn: "Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam".